3月20日，中交二航局承建的溫州甌江北口大橋（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“北口大橋”）中塔索股入鞍機(jī)器人成功安裝，并順利完成首根索股入鞍，標(biāo)志著國(guó)內(nèi)首臺(tái)智能化深槽入鞍機(jī)器人在北口大橋正式投入使用。
北口大橋中塔創(chuàng)造性地設(shè)計(jì)為混凝土剛性塔。為解決剛性索塔帶來(lái)的索股滑移問(wèn)題，中塔主索鞍首次采用深槽索鞍，然而深槽索股入鞍是該項(xiàng)目建設(shè)面臨的一項(xiàng)重大難題。鞍槽最大深度達(dá)929毫米，索鞍中間設(shè)置豎向隔板，索股寬度與豎向隔板之間僅有1.6毫米富余空間，若采用傳統(tǒng)入鞍方式，不僅操作十分困難、工效低下，且容易引起散絲、鼓絲等質(zhì)量問(wèn)題。
為解決傳統(tǒng)工藝將索股“砸”入索鞍產(chǎn)生的跳絲、亂絲問(wèn)題，由中交二航局技術(shù)中心牽頭，北口大橋土建四標(biāo)項(xiàng)目部參與，共同研發(fā)了梳齒型主索鞍深槽入鞍設(shè)備（以下簡(jiǎn)稱(chēng)入鞍機(jī)器人）及配套施工工藝。入鞍機(jī)器人創(chuàng)造性采用了液壓頂桿作為機(jī)械手，通過(guò)液壓頂桿將索股“推”進(jìn)索鞍，整個(gè)過(guò)程平穩(wěn)可控。
為保證索股入鞍質(zhì)量，在機(jī)械臂下方設(shè)計(jì)了行走小車(chē)，通過(guò)行走小車(chē)“托住”索股，在入鞍前再次進(jìn)行索股整形。此外，機(jī)器人還配備了激光瞄準(zhǔn)鏡—3D激光掃描視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，通過(guò)該系統(tǒng)可將鞍槽內(nèi)索股鋼絲圖像傳輸?shù)诫娔X，同時(shí)對(duì)圖像進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別，智能判斷索股入鞍質(zhì)量，一旦索股鋼絲出現(xiàn)錯(cuò)亂，可馬上聲光報(bào)警。與傳統(tǒng)人工入鞍方法相比，采用入鞍機(jī)器人的入鞍質(zhì)量得到顯著提高，入鞍工效提高將近30%。
目前北口大橋上部結(jié)構(gòu)進(jìn)入施工關(guān)鍵攻堅(jiān)期，入鞍機(jī)器人的成功應(yīng)用，配合國(guó)內(nèi)首創(chuàng)標(biāo)尺索股架設(shè)施工工藝，將大大提高主纜架設(shè)精度和效率，為大橋早日建成提供重要保障。（申騰武、劉大舉，華曉濤、彭志輝）